加长桁架机械手项目案例

一、 整体需求：

（1）满足黄冈4.0B车间产能：2700单/18H；

（2）单件板材≤50KG，单板件尺寸2440x1220x18mm；

（3）机械手示意图如下：

一、 节拍及定位基准：

1、 拣选机械手（一台）：

（1）节拍要求：

Ø 需求效率：4320张/18H；

Ø 平均时间节拍：15S/张；

（2）码垛定位精度要求：

Ø X/Z轴定位精度要求：±5mm；

Ø X/Z轴重复定位精度要求：±2mm；

2、 保护板机械手（二台）

（1）节拍要求：

Ø 平均时间节拍：15S/张；

（2）码垛定位精度要求：

Ø X/Z轴定位精度要求：±5mm；

Ø X/Z轴重复定位精度要求：±2mm

二、 工艺（动作）流程：（对接高度、行走跨度等）：

1、 拣选机械手：

（1）工艺流程：

拣选龙门机械手下方有5台辊筒机，其中3台为“待拣选板垛位”、1台为“拣选好板垛位”及1台“保护板板垛位”。拣选机械手功能，如下：

待拣选板垛A/B/C的上/下保护板放置于保护板垛位；

待拣选板垛A/B/C的上保护板放置于拣选好板垛位；

待拣选板垛A/B/C的压贴板放置于拣选好板垛位；

保护板垛位的保护板放置与拣选好板垛位。

（2）外形尺寸要求（单位：mm）:

长*宽*高=19000*1220*3000（具体以设计为准）

（3）Z轴行程要求:

辊筒机高度为H750mm，板垛最大高度为H756mm

行程1（大行程）：1088mm；

行程2（小行程）: 350mm；

（4）X轴行程要求:

小行程：3735mm；

大行程：14940mm；